20.3.7 CR3C

1.
機能
3次元直角座標を回転する.
2.
呼び出し方法
CALL CR3C(THETA,PHI,PSI,X0,Y0,Z0,X1,Y1,Z1)
3.
パラメーターの説明
THETA,PHI,PSI (R) Euler の回転角 (θ,φ,ψ).
X0,Y0,Z0 (R) 回転前の座標値.
X1,Y1,Z1 (R) 回転後の座標値.
4.
備考
(a)
定義式

\begin{displaymath}\pmatrix{ x_1 \cr y_1 \cr z_1 } =\pmatrix{ \cos\varphi \cos...... \sin\theta, &\cos\theta }\pmatrix{ x_0 \cr y_0 \cr z_0 }\end{displaymath}

(b)
Euler の角 (θ,φ,ψ) で回転させる とは, z軸の回りに φ回転させ, y軸の回りに θ回転させた後に, z軸の回りにψ回転させるのに等しい.
(c)
Euler の角については, 数学辞典などを参照のこと.
(d)
座標軸ではなく, 座標値を(θ,φ,ψ)だけ 回転させるには
CALL CR3C(-THETA,-PSI,-PHI,X0,Y0,Z0,X1,Y1,Z1) とする.